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    基于EMG信號驅(qū)動的康復(fù)機(jī)器人動作模型設(shè)計

    時間:2018-01-31 編輯:Hanix 瀏覽數(shù):12948



    前言

    近年來,機(jī)器人技術(shù)越來越多地在康復(fù)過程中被引入,目的是降低人工成本,加快恢復(fù)過程。由于大多數(shù)設(shè)備使用中,患者都是被動的,所以目前的技術(shù)挑戰(zhàn)就是建立能夠理解患者意圖并相應(yīng)調(diào)整的交互控制功能,實現(xiàn)患者的主動參與。




    機(jī)器人和患者之間的交互控制是康復(fù)機(jī)器人研究中非常重要的一個方面, 由于康復(fù)機(jī)器人是與運動功能受損的患肢相互作用, 而病人是具備自主運動意識的對象, 因此機(jī)器人和患者之間的交互控制不可或缺。首先, 交互控制會為患者創(chuàng)造一個安全、舒適、自然并且具備主動柔順性的訓(xùn)練環(huán)境, 避免患肢由于痙攣、顫抖等異常的肌肉活動而與機(jī)器人產(chǎn)生對抗, 保護(hù)其不會受到二次損傷。其次, 交互控制會從傳感器信號中獲取患者的主動運動意圖, 鼓勵患者積極參與到運動中來, 實現(xiàn)所謂的主動訓(xùn)練, 從而提高康復(fù)的效果。 根據(jù)獲取主動運動意圖時所使用的信號不同, 機(jī)器人與患者之間的交互控制策略可以基本分為兩類: 1) 基于力信號的控制方法; 2) 基于生物醫(yī)學(xué)信號的控制方法。


    此文獻(xiàn)研究的方法是基于生物醫(yī)學(xué)EMG信號驅(qū)動的神經(jīng)肌肉骨骼模型來計算肌肉動力和關(guān)節(jié)力矩。雖然這種方法很有前景,但收集EMG數(shù)據(jù)并不是一項簡單的工作,因為放置表面電極的肌肉需要專業(yè)的人員來選擇,并且EMG數(shù)據(jù)采集過程中可能會受到電磁干擾的影響。


    此研究設(shè)計了一個EMG模型,該模型建立在一個普通康復(fù)運動的EMG數(shù)據(jù)的簡化實驗數(shù)據(jù)庫基礎(chǔ)上,以發(fā)展預(yù)測以任意速度執(zhí)行的相同運動的EMG值的能力。報告的實驗結(jié)果比較符合期望,在EMG預(yù)測中顯示出了良好的準(zhǔn)確性,從而使EMG驅(qū)動的神經(jīng)肌肉骨骼模型成為可能。模型即使是通過重復(fù)的動作建立的,但也具有較好的適用性,可以簡化對活動康復(fù)設(shè)備的使用,使得病人的使用更加簡潔有效。


    方法

    受試者:5個(3男2女)自愿參與的受試者,年齡26±1.22,體重66±12.83 kg,身高1.7±0.089 m。均沒有對實驗動作有影響神經(jīng)或者肌肉的協(xié)調(diào)問題。


    裝備:使用Cometa Wave wireless EMG系統(tǒng)來收集EMG信號,采集以下5塊肌肉的肌電:腓腸肌外側(cè)?。℅ASL)、腓腸肌內(nèi)側(cè)?。℅ASM)、比目魚?。⊿OL),腓骨長肌(PER)、脛前肌(TIB)。采集裝置的位置也按照相關(guān)研究的推薦位置來確定。


    跖屈的動作通過相機(jī)記錄,3個循環(huán)標(biāo)記點分別放在腓骨上端、外側(cè)踝和第五跖骨,如圖所示。




    實驗步驟: 整個實驗步驟在實驗室內(nèi)進(jìn)行,所有受試者均在開始前接受過相同的動作指導(dǎo),數(shù)據(jù)采集前,讓所有受試者坐在一個舒適的座椅上,足部不著地。然后,再讓受試者進(jìn)行全范圍的踝關(guān)節(jié)跖屈,一組重復(fù)3次,總共進(jìn)行9組。


    開始的3組,要求動作緩慢進(jìn)行(LC),之后再中速(MC),最后快速(HC)。測試中有使用節(jié)拍器,來減少各個組里各個動作的速度差異。收集不同頻率的動作旨在獲得一個較為全面的EMG模型,使得這個模型能夠應(yīng)用在整個踝關(guān)節(jié)康復(fù)動作中。


    額外的跖屈動作收集的數(shù)據(jù)被用來確認(rèn)我們的數(shù)據(jù)模型的有效性。每個不同頻率至少進(jìn)行3個額外組。另外再額外增加一個頻率(AC),介于快速和中速之間,同樣可增加此EMG模型的有效性。


    數(shù)據(jù)采集:EMG信號的初始數(shù)據(jù)使用高通濾波進(jìn)行過濾,矯正,在進(jìn)行低通濾波過濾。此時EMG的數(shù)據(jù)就完成了標(biāo)準(zhǔn)化。各個肌肉的EMG信號峰值是由各個受試者的相同肌肉中提取出來的。踝關(guān)節(jié)角度由另一種儀器獲取,用來測出踝關(guān)節(jié)跖屈的角速度,從而確定跖屈動作的起止范圍。


    EMG模型:預(yù)計的EMG模型是使用跖屈的平均速度的數(shù)據(jù)來預(yù)測踝關(guān)節(jié)運動的EMG值的。對于每個受試者,都建立了一個個人的包含3種動作頻率的EMG模型。每個頻率和每塊肌肉,EMG的平均曲線被首先計算出來,之后,每個肌肉的3種不同頻率的曲線,通過時間點來分離出1000個樣本,除去速度參數(shù),來進(jìn)行單獨的平均曲線計算。


    這些各個肌肉的曲線可以用在相關(guān)的康復(fù)訓(xùn)練或治療中,根據(jù)所需的頻率。根據(jù)時間的要求來完成一個完整的踝關(guān)節(jié)跖屈,每個平均EMG曲線都被預(yù)先計算過,來匹配任務(wù)要求的頻率,從而生成一個預(yù)計的EMG信號。


    EMG模型有效性測試:使用皮爾遜相關(guān)指數(shù)R平方和均方根錯誤指數(shù)RMSE來評判。進(jìn)行兩次檢測,第一次旨在評估此模型的準(zhǔn)確性,收集同樣的頻率值下的跖屈肌肉信號值,輸入EMG模型中來進(jìn)行測試。第二次測試旨在評估此模型預(yù)估EMG型號的準(zhǔn)確性,使用不同的頻率下(AC)的運動EMG信號來進(jìn)行測試。


    結(jié)果






    Tables1 和2都列出了從5個受試者肌肉中獲得的標(biāo)準(zhǔn)化EMG信號的R2 和RMSE值,整體的R2值是0.75,表明預(yù)測的曲線和實驗曲線是相關(guān)的。平均的RMSE值是0.088±0.022。第二次測試的結(jié)果如Tables3 和 4所示,和第一次的測試結(jié)果類似。












    上圖為預(yù)測的EMG信號和測量的信號各個肌肉比較,橫坐標(biāo)為跖屈的收縮百分比,數(shù)據(jù)均來自于4號受試者的AC頻率跖屈收縮,灰色區(qū)域為±標(biāo)準(zhǔn)差的參考范圍間隔區(qū)域,綠線為模型預(yù)測值??梢钥闯鼍G線基本落在灰色區(qū)域內(nèi),說明EMG模型預(yù)測能力較好。


    結(jié)論

    此研究第一次呈現(xiàn)了以5塊主要肌參與的跖屈運動EMG信號模型,并獲得了較為理想準(zhǔn)確的研究結(jié)果。應(yīng)用在損傷患者身上的相關(guān)研究也可以進(jìn)行了,未來將會把研究中心放在建立矯正機(jī)器人的踝關(guān)節(jié)康復(fù)功能并且能夠簡便易行地應(yīng)用在真正的病人身上。生物醫(yī)學(xué)信號正被逐漸應(yīng)用于機(jī)器人和患者的交互控制,這種交互控制具有很大的靈活性,為完全癱瘓患者的主動訓(xùn)練提供了潛在的可能方案,但由于生物醫(yī)學(xué)信號的隨機(jī)性高, 從中獲取準(zhǔn)確的主動運動意圖是一項很大的挑戰(zhàn)。


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